ロボザック修理！

前回発注したサーボモーターのギアが届きましたので交換していきたいと思います
今回の作業

• ギア修理
• モーターを足へ取り付け
• ゼロ点調整
• プリセットモーションの再生

　　　　　　サーボギア

ピンボケしてしまっていて申し訳ないですがこちらが問題のギアです。

  　　　　　サーボギア

こちらも同じく問題のギアです。
見にくいですが潰れている箇所が見えますでしょうか？
この二つの潰れたギアの歯が原因でまったくびくともしませんでした。
ではさっそく購入したギアをサーボに組み込みます。

  　　　　　サーボ

こちらですね
この状態ですでにギアの配置は完了しています。
ここで注意がありました。
新しく買ったギアには写真１枚目のギアについている銀色の部分がついていませんでした。
これはベアリングのようでサーボモーターがより滑らかに動くようにしてあるようです。
取り換えようと思いましたがなかなか外れなくインターネットで調べたところどうやらなくてもいいようでしたのでそのまま組み込みました。

さっそくテストボードに繋ぎテストしたところ。
無事動きました！
よかったです！

ほかにも今回購入したのはこの二つです！

  　　　　　パーツ

こちらです！！
右上のがROBONOVA用一体分のネジフルセット
アルミ板のような物がネジ穴補修板になります！

ネジを購入したのは舐めかけてしまっているネジもあったので交換するためです。
ネジ穴補修板もネジ穴によってはゆるゆるのものもあったため購入いたしました。

ではロボザックに修理したモーターを組み込んでみます。 

  　　　　　ロボザック

手で動かしてもまったく動かなかった右足が手動で稼働しました。
修理成功です！

  　　　　　ロボザック

さらにネジ穴補修キットも使ってみました。
ネジから少し出ている金属板が見えますか？
こちらです。
効果の方といいますと
最高です！
ネジ穴補修完璧にできました。
これから重宝しそうな予感です。

ではスイッチを入れます。

  　　　　　ロボザック

ふむ。
修理した足が右によって接触しています。
ゼロ点調整が必要ですが調整しようとパソコンに繋げると調整できない

「む！」
「まったくゼロ点いじっても足が動かない」
「まさかギアだけではなかったのか！？」
「さわさわ」
「！？」
「スイッチを入れてるのに修理したサーボが脱力している」

という事態に陥りました。
調べた結果このサーボモーターには無理な負荷が一定時間以上かかると機能を停止するそうです。
事故防止のためのようです。
股関節のブラケットが腰？のアルミ部分にあたり無理に負荷をかけていたようです。
しかしゼロ点調整しようにもサーボのデータを読み込む間に機能停止して書き込みができません。
ですので一度右足を取り外し調整してみました。
その結果！

  　　　　　ロボザック

いよいよ立ちました！
問題も特になく立ち上がりました！
しかしゼロ点調整かなり大雑把なので再度調整いたします！
しかしその前に気になる点があります。

  　　　　ロボザック

このコードのまとめの汚さですね。
適当にまとめましたが私はこのような物
一度気になると夜も寝れないので綺麗にまとめてみます。

  　　　　　ロボザック

どうでしょうか？
かなりスッキリまとまりましたね！
いい感じです。
ボディカバーを付けてみます。

  　　　　ロボザック

綺麗にまとまりました！
我ながらよくできたように思えます。
早速ゼロ点調整しなおしプリセットモーションを実行してみます！



 
こちらになります！
一通りモーションをIRリモコンにて実行してみました。
感動です。
無事に起動してくれてよかったです。
しかし競技会まで1か月をきっています！
ここで安心はできません。
外装作成
IRリモコン研究
モーション作成
を行って行きますのでよろしくお願いします。

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